松下A4我沒(méi)用過(guò),但我根據(jù)自己的稍許經(jīng)驗(yàn)和個(gè)人理解,也來(lái)說(shuō)兩句,希望能給你些借鑒
我的理解,伺服為什么會(huì)抖
編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息不符,但在偏差極限數(shù)據(jù)范圍內(nèi)時(shí),伺服會(huì)發(fā)出自動(dòng)補(bǔ)償命令,以使電機(jī)移動(dòng)到合適位置直到編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息相符合
通常情況,位置環(huán)增益過(guò)高;電機(jī)軸與負(fù)載的連接機(jī)構(gòu)安裝不當(dāng)而存在額外的偏轉(zhuǎn)扭矩,機(jī)械部分存在死點(diǎn)卡堵;編碼器線路污染或受損使回饋信息波動(dòng);電機(jī)本體或其線路存在故障而使電機(jī)在停止?fàn)顟B(tài)時(shí)無(wú)法保持電磁場(chǎng)的相對(duì)平衡使轉(zhuǎn)子不自覺(jué)的偏轉(zhuǎn)一定角度;選用電機(jī)的慣量太小
電機(jī)的相對(duì)高頻換向微距離運(yùn)動(dòng),必然造成尖叫
限于個(gè)人理解層次,或有偏頗,還請(qǐng)同行指正
回顧樓主所說(shuō)“如果將增益、剛性等參數(shù)設(shè)置好后運(yùn)行正常,過(guò)幾天后,故障依舊!
籠統(tǒng)地說(shuō),伺服的各項(xiàng)參數(shù)調(diào)整都是為了實(shí)現(xiàn)電氣驅(qū)動(dòng)與機(jī)械裝置的相互匹配
我覺(jué)得似乎你那的機(jī)械特性似乎在階段性的變化,建議從機(jī)械方面多查下
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