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   以前在學校學的是用PLSY指令發脈沖，伺服運動，回原點就在原點設個接近開關，一撞到接近開關就立即停止，后來聽說這種不可靠，應該用到伺服的機械原點，好像是到接近開關時，不立即停止，要把那個機械原點走到才能停止，這樣可以避免誤差。請高手解釋一下這個機械原點，如果有些程序就再好不過了，謝謝了

機械原點簡單的說~就是伺服馬達的原點(一圈只會有一個)

那機械原點在編程的過程中怎么考慮呢，回原點就用DSZR指令就可以了么？

三菱Q系列 我們都是用QP軟件直接驅動回原點的，直接MOV k9001 u0/G1500。

總的來說就是這幾種！！
1.一種是近點狗方式。
2.極限Sensor方式。
3.計數方法。

由于機械開關畢竟存在響應速度問題，每次伺服碰觸到開關的狀態不同，導致原點誤差無法避免。
相對而言編碼器的Z相脈沖所在位置之精度會比機械開關精確很多，所以就被大家拿來當做機械原點。
參考帖子：
http://rob-thebuilder.com/read-gktid-43500.html
或閱讀QD75/1PG手冊OPR章節。

為什么這些我都不會的．

不知道你是用哪一型號PLC
直接使用DRV k300 k2000 y(馬達運轉)

回原點有專門的  DZRN  很好用

利用Z相信號。