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wls1314
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12樓  發(fā)表于: 2015-03-06 16:08
用DZSR指令，取編碼器Z相信號(hào)！
我好像是
大波就是我
級(jí)別: 家園�？�
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13樓  發(fā)表于: 2015-03-06 21:38
引用
引用第11樓wu32u2于2015-03-06 15:50發(fā)表的  :
一，機(jī)械回原點(diǎn)本來(lái)就有時(shí)間上的滯后性，速度越快，誤差越大；二，你用的原點(diǎn)信號(hào)重復(fù)精度夠高么，環(huán)境不惡劣的情況下一般采用U型光電，重復(fù)精度可達(dá)0.05MM以下，有的可達(dá)微米級(jí)；三，機(jī)械回原點(diǎn)后一般都需重新整定位置參數(shù)，故一般情況機(jī)械原點(diǎn)不作重復(fù)定位用；四，你若想要每次回原點(diǎn)無(wú)誤差，可以回記憶原點(diǎn)（前提是機(jī)械可靠無(wú)松動(dòng)，信號(hào)無(wú)干擾，無(wú)丟步）；五，既然用ZRN回原點(diǎn)方式，感應(yīng)塊兒長(zhǎng)度是否足夠長(zhǎng)，從而使得伺服電機(jī)來(lái)得及從工作速度減速至爬行速度。

謝謝回答：感應(yīng)塊兒長(zhǎng)度足夠長(zhǎng)了，有一個(gè)問(wèn)題就是，如果感應(yīng)塊兒感應(yīng)到原點(diǎn)回原點(diǎn)跟感應(yīng)塊兒沒(méi)有感應(yīng)到原點(diǎn)回原點(diǎn)的位置是不同的，誤差1mm左右，還有在感應(yīng)塊兒感應(yīng)到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)龜速爬行的時(shí)候，在檢測(cè)到原點(diǎn)下降沿的時(shí)候，速度會(huì)跳一下，是不是減速時(shí)間太小的原因？
為什么我傳送4000到D8349跟傳送100，減速?zèng)]有任何區(qū)別？難道不是直接傳送？三菱的，加速也一樣
wu32u2
耐得住挫折的打磨，我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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14樓  發(fā)表于: 2015-03-07 08:27
原點(diǎn)信號(hào)由off到on時(shí)，脈沖減速至爬行速度，原點(diǎn)信號(hào)由on到off時(shí)，脈沖輸出停止，我不是很明白，你既然沒(méi)感應(yīng)到原點(diǎn)信號(hào)，你的ZRN指令是如何回原點(diǎn)的。。。原點(diǎn)信號(hào)下降沿時(shí)，脈沖輸出停止，伺服定位結(jié)束，，如果爬行速度過(guò)快，負(fù)載慣量較大的話(huà)，會(huì)出現(xiàn)你這樣的情況，另外減速時(shí)間沒(méi)有變化的話(huà)，得看你的爬行速度和回原點(diǎn)速度，要是數(shù)值差不多，就沒(méi)有減速效果可言了，還有另外一種可能就是你不是占用Y0輸出口。
成功的路上需要幫助
廣州、榮開(kāi)
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15樓  發(fā)表于: 2015-03-07 19:58
用絕對(duì)位置控制，只回一次原點(diǎn)，，，，，，，，，，，，，，
珠三角、工業(yè)機(jī)器人群54046672