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引用第14樓18857713026于2021-09-13 13:40發(fā)表的  :
PID做
輸出速度 = 線速度+pid速度  (PID限制輸出  0速繃緊時 限制1-2的正負(fù)速度  大于0速限制 10左右正負(fù)速度)
PID輸出要放在中斷內(nèi)執(zhí)行  
0-10V 輸入反饋量也放在中斷內(nèi)執(zhí)行  
輸出速度也要在中斷內(nèi)執(zhí)行
.......

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引用第18樓wushengjie于2021-09-17 06:32發(fā)表的  :
不用PLC，直接變頻器也可

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引用第22樓instanttw于2021-09-17 14:47發(fā)表的  :
先知道軸底徑，再知道變頻器頻率與軸子轉(zhuǎn)速的關(guān)係，這樣就有一個頻率轉(zhuǎn)線速的算式。
PID 修正目標(biāo)為線速，不要修正軸徑。有一個正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏，畢竟很難碰到軸徑激變的狀況，就算是兩端沒排好造成的凹凸也不會因此導(dǎo)致舞導(dǎo)輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應(yīng)把它慢慢補到軸徑上，讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿軸時降速停機(jī)的過程中舞導(dǎo)輪也會保持穩(wěn)定。
放線和收線同樣概念，只是初始狀態(tài)從空軸變成滿軸。
變頻器方面，用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了，好的軸徑設(shè)定讓通訊或類比轉(zhuǎn)換的各種延遲都不會造成問題。