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904377101
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樓主  發(fā)表于: 2022-03-16 17:37
圖片：
機械手抓取下面的物體，用陣列做。抓取小方塊里面的，整個大方塊里面有沒有好的方法。目前想到的是每一個方塊里面用一個陣列，不過太麻煩了，求教一下有好的方法嗎。
hefq
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1樓  發(fā)表于: 2022-03-16 17:58
兩個陣列
一個大方塊陣列，提供相對坐標原點，
一個小圓點陳列
904377101
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2樓  發(fā)表于: 2022-03-16 18:08
有想到用這個方法，沒用過不知道是否能行。
引用
引用第1樓hefq于2022-03-16 17:58發(fā)表的  :
兩個陣列
一個大方塊陣列，提供相對坐標原點，
一個小圓點陳列
夢雨天涯
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3樓  發(fā)表于: 2022-03-16 21:45
位置=大陣列+小陣列
微信hui530527      b站賬號，非標自動化譚工
請不要隨意加我，不會隨便通過。QQ群942493953
mtc04245
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4樓  發(fā)表于: 2022-03-17 11:57
引用
引用第3樓夢雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

漂亮！
蘇州工人
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5樓  發(fā)表于: 2022-03-17 12:06
引用
引用第3樓夢雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

是的，兩層整列箱套
高爾夫的基
我唯一能知道的就是，我什么都不知道。
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6樓  發(fā)表于: 2022-03-19 23:33
小陣列間距，大陣列間距，小陣列數(shù)量， 大陣列數(shù)量
一列為單位，定好第一個原點位置，抓取一個產品后，添加一次小陣列間距，
達到小陣列數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)進行第二列，達到列數(shù)后添加一次大陣列間距
高爾夫的基
我唯一能知道的就是，我什么都不知道。
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7樓  發(fā)表于: 2022-03-19 23:35
要不然就添加  視覺對位， 將產品制作成模板，定位后 發(fā)生數(shù)據(jù)到手臂。進行搬運
dingzyi
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8樓  發(fā)表于: 2022-03-20 12:02
這個情況，就用到算法了。路過學習。     
plc
徐曉煜
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9樓  發(fā)表于: 2022-04-12 20:48
PLC以前做過，用的變址寄存器做的，反正就是取完一次料就偏移一組寄存器位置，不知道你的機械手有沒有這種功能
zsw101
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10樓  發(fā)表于: 2022-04-13 08:23
用PLC做行，列，層運算，然后把數(shù)據(jù)傳給robot，記住，示教時只示教第一個點位置，其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動計算。
天空流星
SZ-CL
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11樓  發(fā)表于: 2022-04-13 10:27
引用
引用第10樓zsw101于2022-04-13 08:23發(fā)表的  :
用PLC做行，列，層運算，然后把數(shù)據(jù)傳給robot，記住，示教時只示教第一個點位置，其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動計算。

最好不要只示教一個點，
示教3個點，就能支持料盤與機械手坐標系不平行，
示教4個點，就能支持料盤有變形是平行四邊形了，
3 個點就是起點+行最后一個+列最后一個點，每個點包含X,Y兩個數(shù)據(jù)，起點和行最后一點算行間距，包含XY兩個數(shù)據(jù)，就不怕是斜的了，列也一樣
4點的自己理解吧
要是每個點包含XYZ3個數(shù)據(jù)，那就可以支持料盤不水平
以上是個人建議