引用
引用第3樓支魂0009于2023-04-06 16:57發(fā)表的 :
問一下,我現(xiàn)在測試階段是,裝兩個(gè)伺服, 沒有帶負(fù)載,
兩個(gè)伺服都跟隨總虛軸運(yùn)行,切刀沒有變速。
總虛軸主軸[1]:=3600
.......
在測試疊加之前 你得先效正伺服跟隨誤差
用伺服軟件 抓取位置波形 先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類
第二 位置疊加 不是自己檢查自己?? 疊加的本質(zhì) 是想讓刀軸 同步跟隨牽引輸送 自己檢查自己沒有意義 永遠(yuǎn)是存在誤差
下發(fā)的 SETPOS 驅(qū)動器每個(gè)同步周期自己會跟隨完畢
除非 你的軸單位存在累計(jì)誤差 但是累計(jì)誤差也不會用原點(diǎn)來效正 這是不合理 變量越多 同步越難調(diào) 默認(rèn)下軸就是準(zhǔn)的 這個(gè)準(zhǔn)按伺服參數(shù)位置跟隨滿足誤差即可
舉例 : 伺服23位編碼器 減速比5 工作軸一圈位移200mm
抓取伺服調(diào)試軟件的 位置誤差-編碼器單位 < 0.025/200*5/2^23=5242.88編碼器單位
還有疊加 對象 不能是3600 直接比較反饋的值
第一次是3600 但是疊加完后 下一次的預(yù)期值 就不在是3600了 你想一直比較3600 就按你上面說的 你探針的對象是虛軸 抓虛軸的位置和色標(biāo)的固定值3600比較 補(bǔ)償?shù)遁S(刀軸是1比1凸輪或者1比1齒輪的情況下 )
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