slik
級別: 論壇先鋒
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有一機(jī)械運動,用三菱的PLC加1PG定位模塊控制軸的定位轉(zhuǎn)動,起始位置為脈沖量5000的位置,終點位置為脈沖量132000的位置,起點終點的附近都裝有限位sensor,此外在起終點之間 緊挨著起點sensor處還裝有原點感應(yīng)的sensor,在伺服運動中一切正常,在經(jīng)過數(shù)多次的運行后,發(fā)現(xiàn)翻版翻轉(zhuǎn)不到位,經(jīng)斷電重開后一切正常,但運行中就發(fā)現(xiàn),驅(qū)動器中顯示的編碼器的反饋脈沖數(shù)量在呈周期性的減少,比如第一次運行起點2174,終點72061,中間經(jīng)數(shù)次,第二次記錄起點1961,終點71961,又經(jīng)大致的時間,第三次記錄起點1859,終點71861,此后第四次1661,71761,第五次1461,71561.。。。。。如此之后經(jīng)過N次運行之后, 實際位置和編碼器認(rèn)為的位置必然發(fā)生偏差,從而發(fā)生不到位或過位而過載的情況,請問各位,為什么會發(fā)生這種情況呢,編碼器反饋的脈沖為什么會一致性的減少呢?而不是來回波動, 大家有沒有見過這個情況,分別來討論一下! 軸的松動是不會,我用手試著去翻動,很緊所以這種原因已經(jīng)排除。 |
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jonnyhsieh
系統(tǒng)整合
級別: VIP會員
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先核對PLC送出PLS與驅(qū)動器[監(jiān)視P]接受PLS數(shù),是否一致. |
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daizhi
一師一地一時一法
級別: VIP會員
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那就是放大器上顯示的差值是否與本次PLC發(fā)出的脈沖相等! 正反方向的阻力不同?暴露出放大器剛性不足? |
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yahzubao08
級別: 略有小成
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應(yīng)是正向時經(jīng)常出現(xiàn)脈沖丟失現(xiàn)象,反向應(yīng)該基本正常, 故造成起點向原點方向節(jié)節(jié)后退。 |
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yerong
級別: 工控俠客
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背隙,反向間隙。機(jī)械再好這個都存在的。 搞過數(shù)控機(jī)床的都知道 |
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daizhi
一師一地一時一法
級別: VIP會員
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用心調(diào)調(diào)就行了! 至于所謂“背隙,反向間隙”,不要相信!絲桿往復(fù)運動理論上是沒有累計誤差的! 可到下面運動控制分區(qū)翻翻,漲漲知識 http://www.gongkong.com/Forum/?m=4&l=2 |
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yerong
級別: 工控俠客
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1、試試都是一個方向走這個問題是否存在,如還是有的那就不是背隙的問題了。背隙也就是反向間隙要有方向變化時才會出現(xiàn)。 2、用好的滾珠絲杠和角接觸軸承,正確安裝。背隙會小些,經(jīng)驗上導(dǎo)程 10mm 的c3級1.5米滾珠絲杠正確安裝背隙可以控制在0.01mm以下,甚至到0.002mm 基本可以忽略。 3、別讓它累積,經(jīng);卦c。原點開關(guān)建議用高精度的機(jī)械式行程開關(guān),如選擇接近開關(guān)應(yīng)用 屏蔽式 的。 4、回原點動作優(yōu)化:接近原點后速度盡量慢些,完成回原點動作后最好緊跟一個反向離開原點的動作。 5、有些plc 有背隙補(bǔ)償?shù)膮?shù)的。 |
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