控制要求:2臺電機(jī)加裝2個編碼器(360線)由變頻器驅(qū)動,用PLC計(jì)算,實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制。(即2電機(jī),1臺為主機(jī),1臺為輔機(jī),輔機(jī)跟隨主機(jī)做角度同步)
注:電機(jī)啟動后是一個方向連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),允許有跟隨偏差,但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是:設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1,輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2;
開機(jī)時,2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)(即找Z相)后,C1、C2清零。
計(jì)算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運(yùn)算后,控制輔機(jī)的運(yùn)行頻率。
我現(xiàn)在的問題是當(dāng)主機(jī)的Z相到來時,是只對C1清零,還是要對C1、C2都清零?要是只對C1清零,那偏差值D0就會有發(fā)生突變。
當(dāng)輔機(jī)的Z相到來時,又要對哪個清零??
還有如果PID調(diào)節(jié)過快,輔機(jī)快于主機(jī),D0就小于0,又要怎么處理呢?
另外我想尋求有沒有更好的算法來實(shí)現(xiàn)呢? 我以前有看到過在原點(diǎn)時計(jì)數(shù)值不是0,而是180。這樣能實(shí)現(xiàn)嗎?求算法思路。
[ 此帖被caif02在2014-09-10 20:36重新編輯 ]