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ducunlu
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樓主  發(fā)表于: 2015-08-09 13:52
我用三菱JE伺服控制圓盤(pán)朝一方向做工位運(yùn)行,每轉(zhuǎn)十個(gè)工位。設(shè)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)2429時(shí),轉(zhuǎn)動(dòng)50多圈后,工位超前誤差接近1毫米,設(shè)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)2430時(shí),轉(zhuǎn)動(dòng)50多圈后,工位超后1毫米多,請(qǐng)教各位同仁,有沒(méi)有更好辦法消除積累誤差
liu_zurong
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1樓  發(fā)表于: 2015-08-11 16:18
個(gè)人感覺(jué)可能問(wèn)題出在2個(gè)方面:
1.電磁干擾,信號(hào)新和動(dòng)力線(xiàn)走線(xiàn)在一起,信號(hào)線(xiàn)屏蔽線(xiàn)效果不好
2.電子齒輪比設(shè)置不正確


另外一點(diǎn),你設(shè)置這個(gè)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù),這個(gè)感覺(jué)有點(diǎn)問(wèn)題,上位機(jī)發(fā)脈沖能力是一定的,不是你想設(shè)多少就設(shè)多少的,舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子。
上位機(jī)發(fā)脈沖能力為100KHZ,伺服額定轉(zhuǎn)速為3000R/M,那么伺服達(dá)到額定轉(zhuǎn)速的最大脈沖也就是2000個(gè)/轉(zhuǎn),如果你設(shè)的過(guò)大,伺服就會(huì)有累計(jì)誤差。如果用脈沖數(shù)計(jì)算電子齒輪比,公式如下
電子齒輪比=編碼器分辨率/每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)×減速比(M/N),

如果用脈沖當(dāng)量來(lái)計(jì)算電子齒輪比,看你精確度是多少了,轉(zhuǎn)盤(pán)式的應(yīng)該是旋轉(zhuǎn)編碼器了,舉個(gè)例子,如果脈沖當(dāng)量為0.1,即一個(gè)脈沖走0.1度,那么一圈應(yīng)該是360/0.1=3600個(gè)脈沖,也就是說(shuō)在不考慮減速比的情況下,伺服發(fā)出3600個(gè)脈沖,旋轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈,電子齒輪比應(yīng)該設(shè)置為
B/A=編碼器分辨率/3600×減速比(M/N),

希望對(duì)你有所幫助。
[ 此帖被liu_zurong在2015-08-11 16:36重新編輯 ]