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jiangleidhr
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樓主  發表于: 2016-03-30 11:27
各位前輩大家好
小弟大四畢業生初次接觸PLC，要設計一個4軸機器人控制系統，就是控制四個步進電機（配套驅動器）。使用CP1H
初步設計目標是實現一個類似示教的功能。就是手動控制運動到第一點，記錄數據，再運動到第二點，記錄數據。然后按循環鍵開始在兩點間循環運動。

我的思路是用高速計數器記錄脈沖數實現位置記錄，脈沖輸出控制步進電機。高速計數器使用線性，加減模式。脈沖輸出用PULS+ACC
上電后運動到第一點高速計數器清零。
第一點運動到第二點，記錄發給各個電機脈沖數，存入存儲器D100—D130（四個電機分別的脈沖數）
循環程序中的脈沖輸出指令的脈沖個數調用D100—D130中的數據。
循環程序中先通過比較指令比較存儲器數據和0的關系，確定正反轉。
PULS調用存儲器數據為脈沖數。
脈沖輸出后存儲器數據反號。
進入下一次循環。

目前有以下幾點問題
1.脈沖控制數據為十六進制，雙字；高數計數器也是十六進制雙字嗎？
2.高速計數器0當前值存于A271（存高四位）和A270（存低四位），若要傳送到D100中，使用MOV A271 D100 加MOV A270 D101 還是使用長傳送MOVL，具體怎么用MOVL？
3.數據反號如何實現？我目前用的是用0減數據并存儲到該寄存器中。
4.數據運算。沒有十六進制的運算指令，是否需要轉為十進制運算，結果再轉為十六進制。
5.數據運算中帶符號不帶符號和有CY無CY是什么含義？
6.高速計數器的數據中如何表示的正負。

新人初次接觸PLC，還請各位前輩不吝賜教。