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樓主  發(fā)表于: 2019-09-12 09:54
現(xiàn)有一機(jī)器人，動作如下，給三臺機(jī)分別供料。
三臺機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？
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    1樓  發(fā)表于: 2019-11-27 13:03
    我以前做過類似的案子，情況是機(jī)器人固定在一個地方可以夠著所有工位，要想機(jī)器人停止后再啟動接著原來的狀態(tài)運(yùn)行，必須要做記憶，我用的機(jī)器人有10個寄存器可以用來記憶，把每次不同的狀態(tài)寫進(jìn)去，比如取的是第幾臺機(jī)的料，這個料有沒有做過。或者是記憶步，比如第一步取料，第二步放第一臺機(jī)的料，第三步取第一臺機(jī)的料，第三步放第二臺機(jī)的料，第四步取第二臺機(jī)的料，第五步放第三臺機(jī)的料，第六步取第三臺機(jī)的料，第七步放入流水線，每次把運(yùn)行到哪一步了記憶下來，停止后再運(yùn)行把這個狀態(tài)讀出來。這種要保證安全，每次運(yùn)行必須從安全位置啟動。不知道你用的安川有沒有這個寄存器