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4a118
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樓主  發表于: 2024-06-14 17:53
圖片：
如圖，這個是自動清洗搬運裝置，1.7號為進出產品輸送帶，234為清洗工位，時間3分鐘(每框產品必須過)，4，5工位烘干位，過其中一個位(空的)，時間也3分鐘。過程其中有的位置必須等，有的位置清洗時間長，搬運機構必須去干其他活，感覺程序要移位指令，但又挺復雜，大家有沒好的意見，謝謝了！！
zmrs163
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1樓  發表于: 2024-06-19 08:39
這個問題可簡單可難。最簡單的，產品一個個過每個槽，烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態，完成了去觸發機械手狀態的動作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個槽，這么寫就吃力了。如果機械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發現水不干，能不能過兩次烘干槽，同時因為烘干慢，他們有3個烘干槽，3選2，難度直接提升一個檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個相同的藥槽，過N次，并且保證M個槽子清洗產品的次數要均勻錯開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進去，算法很復雜了，而且因為清洗很慢，測試起來一天跑不了多少產品，很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法，測試出來不少實機很難跑出來的bug
[ 此帖被zmrs163在2024-06-19 16:29重新編輯 ]
zmrs163
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2樓  發表于: 2024-06-19 10:45
引用
引用第8樓zmrs163于2024-06-19 08:39發表的  :
這個問題可簡單可難。最簡單的，產品一個個過每個槽，烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態，完成了去觸發機械手狀態的動作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個槽，這么寫就吃力了。如果機械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發現水不干，能不能過兩次烘干槽，同時因為烘干慢，他們有3個烘干槽，3選2，難度直接提升一個檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個相同的藥槽，過N次，并且保證M個槽子清洗產品的次數要均勻錯開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進去，算法很復雜了，而且因為清洗很慢，測試起來一天跑不了多少產品，很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法，測試出來不少實機很難跑出來的bug

我是這么寫的，首先每個槽有手自動，屏蔽，功能碼（功能碼相同代表只需要進入任意一個槽即可，比如烘干），槽中有無產品，當前清洗時間這幾個信息，機械手可以抽象為待機，移動到取產品的槽位，抓(上升下降)，移動到放產品的槽位，放（上升下降）這幾個狀態，首先維護一個數組，存放了未被屏蔽的槽的編號，另外一個數組存放了這個槽的產品能否抓出來的判斷，然后從頭到尾遍歷，得到那幾個槽的產品可以抓出來，然后機械手在它的移動范圍里面取一個剩余時間最短的提前去等待，到時間抓即可。
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