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第五章 三菱PLC基本指令
一、基本指令-觸點指令[LD/AND/OR]
LD指令將常開觸點連接到母線上，LDI觸點將常閉觸點連接到母線上；




二、基本指令-結合指令[ANB/ORB/INV]
由二個以上的觸點串聯連接的回路叫做串聯回路塊，將串聯回路塊進行并聯連接時，分支的起點使用LD或LDI指令，分支的結束使用ORB指令（串聯回路塊的并聯連接）。
當分支回路（并聯回路塊）與前面的回路串聯連接時，分支的起點使用用LD或LDI指令，分支的結束使用ANB指令（回路塊的串聯連接）。
ANB指令和ORB指令在梯形圖編輯時不用專門輸入，只需要線條連接正常梯形圖就會自動生成該指令。該指令在語句表輸入程序時才會用到，此時需注意指令在每個回路塊結束后插入的位置。



三、基本指令-輸出指令[OUT/SET/RST/PLS/PLF]
OUT指令可對輸出繼電器（Y）、輔助繼電器（M）、狀態（S）、定時器（T）、計數器（C）的線圈進行驅動。對于FX3U系列PLC還可以直接指定數據寄存器（D）的位。



    

四、基本指令-其他指令[MC/NOP/END]
MC指令是和MCR指令成對使用的，執行MC指令后母線會轉移到MC觸點內，使用MCR指令可將母線返回主線上。
在MC指令和MCR指令之間的輸出線圈只有在MC指令被驅動時才會執行各個動作（不需要觸發條件的指令除外），當MC指令不執行時，其內部程序的輸出線圈都相當于驅動條件為斷開狀態。
MC指令的結構為MC  Nn  Mn或MC  Nn  Yn，與之配對的MCR指令只需要編輯上對應的Nn編號即可。
MC指令內可以再包括MC指令，這種結構叫做嵌套。使用嵌套程序時，級別N的編號應該按照順序增大，MCR指令則需從最大編號的嵌套級別逐級返回，否則它會忽略較大編號的嵌套程序。嵌套最大可以編寫8級。


在GX Developer軟件中寫入模式下編輯程序時，MC和MCR程序之間母線上的Nn編號不會顯示，但用Shift+F2鍵切換到讀取模式后或者在切換到監視狀態時就會顯示出來。
NOP指令為空操作指令，PLC運行到該指令時會無視它的存在而繼續運行。NOP指令會對程序的步數產生影響。但在梯形圖中無法直觀的看到NOP的存在，切換到語句表狀態就能看到。
    END指令為表示程序結束的指令，PLC執行到END指令時，不再執行其后面的程序，會開始輸入輸出狀態處理并返回程序開頭的第0步。執行END指令時還會刷新看門狗定時器。在GX Developer軟件中不用專門輸入該指令，程序編輯完用F4轉換后END指令會自動添加在程序末尾。

五、編程的注意事項

1- 觸點的構成和步
    執行相同動作的梯形圖通過優化觸點構成的方法，可以簡化程序和節約步數。基本原則是串聯較多的梯形圖盡量寫在上方，并聯觸點較多的梯形圖盡量寫在左方。


2- 雙重輸出（雙線圈）
在順控程序中輸出線圈被多次驅動成為雙重輸出（雙線圈），出現該情況時其觸點狀態以程序當前邏輯狀態為準。兩個或多個線圈的狀態容易相互干擾，進而影響編程人員對程序執行結果的判斷。
對于輸出繼電器而言，進入輸出映像階段時雙線圈以最后的線圈狀態為準，所以用GX Developer軟件監控時可能會發現條件滿足而沒有輸出的線圈。
  


3- 16位/32位指令
    根據處理數據的大小，應用指令可以分為“16位指令”和“32位指令”。通過在16位指令前面加“D”符號就會將其切換為32位指令，此時指令中的軟元件會與緊接其后的軟元件號碼組合為32位元件。

4- 脈沖執行/連續執行指令
    連續執行指令是指在每個掃描周期都執行的指令，脈沖型指令則是在驅動條件滿足時只執行一個掃描周期。通過在連續執行指令后面加“P”符號就會將其切換為脈沖執行指令。