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奇數層跟偶數層要反過來碼，不然容易倒

用屏幕配方做，

一個位置4個地址，X,Y,Z,R.建議R用絕對值伺服。把所有參數都寫在屏幕里，需要不同的配方直接在屏幕上切換

引用

引用第14樓發照片于2022-04-14 13:45發表的  :
一個位置4個地址，X,Y,Z,R.建議R用絕對值伺服。把所有參數都寫在屏幕里，需要不同的配方直接在屏幕上切換

要的，這個還是要用絕對值伺服，方便省事

機器人抓料的位置是固定的，機器人示教五個位置映射到機器人的IO口，怎么碼，碼多高用PLC控制就可以了。開始都是要回原點的，不用絕對編碼器，出現故障人員干預一下就可以了。

你這個是用機器人來做的吧？

直接示教，把東西移動到相應位置，再把它的X，Y，Z，R坐標保存，做一組位置數據，把各個位置示教，設定好后，然后再按設定順序直接自動運行跑到相應的位置，這種簡單易行，并且可變化多樣化，再把這數據做成配方，要做哪種的時候，直接把配方調出來就可以了，這妣那種算法的，要簡單易行。這是正常工作的時候的方法，如果要做的很完美，倒是要在不正常的工作的時候要考慮好怎么做，比如說，在工作的時候突然斷電的時候，或者是突然按復位的時候，數據錯亂的時候，應該怎么讓它快速恢復正常，還有手自動切換，如果是一個高檔一點程序，這是需要考慮清楚的

用ST語言做成FB塊，再調用并CRC驗證

引用

引用第18樓益旺電氣于2022-09-30 11:56發表的  :
直接示教，把東西移動到相應位置，再把它的X，Y，Z，R坐標保存，做一組位置數據，把各個位置示教，設定好后，然后再按設定順序直接自動運行跑到相應的位置，這種簡單易行，并且可變化多樣化，再把這數據做成配方，要做哪種的時候，直接把配方調出來就可以了，這妣那種算法的，要簡單易行。這是正常工作的時候的方法，如果要做的很完美，倒是要在不正常的工作的時候要考慮好怎么做，比如說，在工作的時候突然斷電的時候，或者是突然按復位的時候，數據錯亂的時候，應該怎么讓它快速恢復正常，還有手自動切換，如果是一個高檔一點程序，這是需要考慮清楚的